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몸의 모양은 개체 또는 종에 따라 변화가 많지만, 보통 네 다리가 발달해 있고 눈꺼풀을 움직일 수 있는 것이 많다. 위턱뼈와 상측두골(上側頭骨)은 두개(頭蓋)에 붙어 있어, 이를 움직일 수 있는 뱀류와는 뚜렷하게 다르다. 등뼈의 수는 뱀류보다 훨씬 적고 뒷부분 등뼈에는 갈비뼈가 달려 있지 않다. 종에 따라서 겉모습과 행동이 많이 다른데, 예를 들어 혀의 경우 큰도마뱀류는 혀끝이 뱀처럼 둘로 갈라졌으나 카멜레온류는 혀끝이 공처럼 둥글고 끈적끈적하다. 또 눈꺼풀을 움직일 수 없는 종은 안구 표면에 뱀처럼 투명한 비늘막이 덮여 있다. 방어 수단으로 꼬리를 스스로 자르는 종도 있다.

도마뱀류는 중생대 쥐라기에 처음 나타나 백악기 후기에 번성한 뒤 제3기부터 뚜렷하게 분화되었다. 현재 지구상에 서식하는 종은 약 20과에 3,400종이 넘으며, 많게는 30개 과로 분류되기도 한다. 한국에는 2과 8종이 있다. 진화 정도가 높을수록 뱀의 모양에 가까워지는 경향이 있고, 전세계의 열대·아열대 및 온대에 널리 분포한다. 몸의 크기는 2cm에서 큰 것은 3m에 이르는 것도 있다. 사는 곳도 지상·땅속·물위 등 다양하다.

지구상에 서식하는 것 중 가장 큰 것은 전체길이 약 3m인 코모도왕도마뱀과 뉴기니왕도마뱀으로 뉴기니왕도마뱀에는 4m가 넘는 것도 있다고 한다. 또 왕도마뱀속에는 전체길이 50㎝ 이하인 소형종도 있으며, 머리뼈의 구조를 비롯하여 혀가 가늘고 길며 끝이 두 갈래로 갈라지는 등 뱀과 유사한 점이 많다. 머리는 가늘고 길며, 턱의 힘이 세다. 잘 발달된 튼튼한 다리와 긴 꼬리를 가지고 있으며, 발가락에는 날카로운 발톱이 달려 있다. 특히 꼬리는 길고 힘이 세서 방어용이나 먹이를 쳐서 넘어뜨리는 데 도움이 된다.